Mary Henrietta Kingsley est née à Islington, Londres, le 13 octobre 1862. Nièce du pasteur et auteur Charles Kingsley, elle a mené une vie isolée jusqu'à l'âge de 30 ans, quand elle est partie seule en Afrique de l'Ouest pour étudier la religion et le droit africains. Elle espérait que ces recherches l'aideraient à terminer un livre laissé inachevé par son défunt père, George Henry Kingsley. En 1893 et 1894, Mary Kingsley se rendit à Cabinda, un district côtier de l'Angola, à Old Calabar, dans le sud-est du Nigeria, et sur l'île de Fernando Po (maintenant Bioko), qui fait partie de la Guinée équatoriale, près de la côte du Cameroun. Autour du cours inférieur du fleuve Congo, elle a recueilli des spécimens de coléoptères et de poissons d'eau douce pour le British Museum. De retour en Afrique en Décembre 1894, Kingsley visité le Congo français, puis s'est rendu au Gabon. Dans cette région, dont certaines parties n'avaient jamais été visitées auparavant par un Européen, elle a vécu de nombreuses aventures et d'étroites évasions sur la rivière Ogoou à travers le pays des Fang, une tribu connue pour son cannibalisme. Elle a ensuite visité l'île de Corisco, au large du Gabon, et a également escaladé le mont Cameroun. Kingsley revint en Angleterre en novembre 1895 avec une collection de précieux spécimens zoologiques, dont trois étaient entièrement nouveaux et portaient son nom. Entre 1896 et 1899, elle a donné de nombreuses conférences dans son pays natal. Kingsley mourut le 3 juin 1900 à Simonstown, près de Cape Town, dans la colonie du Cap (aujourd'hui en Afrique du Sud) alors qu'il soignait des prisonniers malades pendant la guerre des Boers.